輝度勾配を計算(矢印) ノイズを軽減するために中心に対してガウス分布かける 勾配の方向を8方向に量子化 → 8ベクトル B個のブロックがあれば, 全ブロック分concatして, 8Bベクトルが得られる 位置合わせなどに用いる / Panograpy ...